El principio de legalidad es el pilar del Estado de derecho: las autoridades públicas solo pueden hacer aquello para lo cual están expresamente facultadas por la Constitución y la ley. Está consagrado en los Arts. 6 y 121 de la Constitución: ningún funcionario puede ejercer función no atribuida normativamente, y los servidores públicos responden por extralimitación de funciones.
Tiene varias manifestaciones: en derecho penal, la conducta debe estar tipificada en ley previa (tipicidad) y la pena establecida con anterioridad (nullum crimen, nulla poena sine lege, Art. 29 CN). En derecho tributario, no hay tributo sin ley que lo autorice. En derecho administrativo, la administración solo puede expedir actos para los que tenga competencia legal asignada.
El principio se opone al ejercicio arbitrario del poder. Cualquier acto fundado en facultades no autorizadas es nulo (Arts. 137 y 138 CPACA en lo administrativo; Art. 1740 CC en lo civil para incompetencias funcionales del notario).
Excepción importante: en derecho privado rige el principio inverso — los particulares pueden hacer todo lo que la ley no prohíbe (Art. 28 CN, autonomía de la voluntad). Esa asimetría es central para entender el reparto entre lo público y lo privado en Colombia.